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ABB机器人中断介绍
发布时间:2020-02-05        浏览次数:6        返回列表
 1)什么是中断?
相当于机器人后台在循环扫描信号,然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令,前台机器人运动不影响。
 
2)如果想通过中断让机器人暂停运动,可以在中断里加入stopmove
 
3)此处举例机器人在工作区域一时,人工进入光幕区域,机器人不停
机器人在工作区域二时(会有与人交互区域),人工进入光幕区域,机器人停止运动
 
4)立2个中断程序,tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止,tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动
 
5)创建方法:例行程序-新建,类型选择trap,
 
6)插入方法:添加指令,选择interrupt分类
其中:CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接,
ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发(注意,默认插入是会带有single参数,即只会**次发生中断触发,之后不会再触发。要反复触发,去除single参数)
 
7)在循环里插入如下中断控制指令
ISleep即为停用中断,在此期间产生的中断机器人忽略
IWatch为恢复使用中断,和ISleep构成一对。
 
8)上图即位在path_1时,不启用中断,path_2启用中断
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本文摘自:网络    日期:2020-02-05

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