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机器人急停停止距离理论计算方法
发布时间:2020-02-13        浏览次数:2        返回列表
1.      机器人急停属于Cat0停止,即断电,电机合抱闸的方式让机器人停车。

2.      从拍下到实际机器人停止,机器人会运动一段距离。该距离与机器人速度,姿态,负载等多参数有关。

3.      如何计算该理论停止距离?注:理论值仅供参考,还以实际测量为准。

4.      此处介绍两种方法:

5.      点击“仿真”下的信号设置,勾选如下选项,下图会显示当前机器人速度和姿态下各轴的理论停止距离(单位:°)。此处举例显示1轴。可以多选

6.      点击上图的“信号分析器”,点击仿真运行,会实时显示各轴当前状态下的急停停止距离理论值。

7.      可以在运行过程中,点击示教器上的“急停按钮”,让机器人停止。

8.      从上图可以获取“急停”时的理论各轴停车距离。

9.      可以通过如下代码获取实际停止位置,再减去理论减速距离(各轴)获取理论“急停”信号触发时的位置,转化到robtarget后计算距离
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本文摘自:网络   日期:2020-02-13

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